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使用在线优化的快速模型预测控制MPC(Matlab代码实现)
通过结合特定问题结构的定制方法，我们可以利用在线优化技术来快速求解模型预测控制问题。例如，对于具有3个状态、30个控制和450个时间步长的系统，仅需大约12毫秒即可计算控制动作。这使得MPC能够在200 Hz下高效执行，显著提高了其在动态快速应用中的实用性。
在经典MPC中，每个时间步的控制动作通过在线优化问题获得。对于线性模型、多面体约束和二次成本，生成的优化问题是二次规划（QP）。通用方法求解QP可能会很慢，限制了MPC的使用场景。为解决这一问题，一种方法是将QP解显式计算为初始状态的函数，然后以查找表形式在线实现控制操作。
首先，建立被控对象模型，例如双积分系统，即两个电容并联。然后，在SIMULINK中搭建模型，进行仿真设置，通过`.mdl`文件实现。
代码示例如下：初始化输出y为0，初始输入v为空，初始化变量用于存储结果，包括输出Y和输入U。在模拟过程中，通过动态矩阵控制（DMC）算法调整阀门，以实现温度控制。代码示例展示了如何在不同时间段内调整控制参数，以适应温度变化。
具体实现步骤如下：主文件 `run_MPC.m`：设定并启动模拟流程。迭代文件 `MPC_simulation.m`：在每次迭代中，更新输入变量以达到预期目标。控制器 `MPC_calculation`：基于工厂的线性化模型，解二次优化问题以确定最优控制输入。工厂实现 `MPC_plant.m`：应用当前输入到实际系统中，观察响应。
在matlab命令窗口中，可以直接键入命令“mpctool“，图形中左侧的三个栏目分别为受控对象模型 、模型预测控制器 、仿真器。受控对象模型的输入，利用图中的菜单命令“MPC”→“Import”或[Import Plant]按钮。可以打开受控对象的模型输入窗口，利用该窗口，可以选择输入在MATLAB窗口的LTI对象。
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测试答案： A、你一辈子是劳碌命 你一辈子都会是劳碌命，因为你太在乎别人的感受了。而且你总是处处都在为别人着想，你觉得只要身边的人能够过上好的生活，那么自己再怎么辛苦都无所谓了。所以你的确是一直都在让身边的人好过，可是你自己却是每天都身心俱疲的很辛苦。
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命数测试方法 注意：按农历；遇到闰月要加一个月；时间按24小时计算，如晚上8点，按照20点计算，不计算分；分以30分为准，四舍五入，如8点20分就按照8点计算，8点30分就按照9点计算。
测试结果 A：你天生属于富贵命，你对自己的价值非常的认可，你从小就经历了很多正能量的事情，你看待任何事情都是非常的正能量，对待身边的每个人和每件事都非常的积极阳光，当然你的财运和富贵非常不错的。B：你是一个懂得享受的命。
有时候一个人的命运是注定的，无论是享受还是痛苦。好像是他自己的努力在做决定。其实他的性格已经帮你把以后的一切都安排好了。那么你一生的生活是怎样的呢？测试后你就会知道答案。
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